DIY Homemade Raspberry pi homemade Hexapod | Кастомный хоум-мейд робот гексапод

Описание

Домашний робот-паучок гексапод.
Шесть степеней свободы: вперёд/назад, вверх/вниз, влево/вправо, рыскание, тангаж, крен.
Что под капотом:

- Корпус:
-- Конечности - 3D FDM печать из ABS пластика.
-- Рама - пластины из дюралюминия 1мм.
-- Стойки для печатных плат разных размеров.
-- Кончики ног - пластиковые наконечники для удаления автомобильных вмятин =).

- Мозги и переферия:
-- Raspberry pi 3 b + Linux Ubuntu Xenial Xerus + ROS Kinetic.
-- Pololu Mini Maestro 18-Channel USB Servo Controller.
-- Два 5V USB/UART конвертера на pl2303.
-- Arduino micro.
-- Мини-Реле (Troyka-модуль) от Амперки.
-- Кинематика Orocos KDL.

- Движки:
-- 18 RoboStar SRS-3216HTG.

- Аудио: (на видео без него, т.к. тестируется =))
-- Мини усилок - PAM8403 2 * 3W Class D digital amplifier.
-- 2 аудио динамика 3Ват 4Ом

- Питание:
-- Силовая часть - Lipo 2s 7.4v 5000mah 30C.
-- Логическая часть - Power Bank 3800mAh 5V/1.8A для Raspberry.

-Управление:
-- PS 3 DualShock 3/Sixaxis контроллер.
-- Адаптер bluetooth orico bta-403

В планах:
- Переход на более мощные сервоприводы с поддержкой 3 банок батареи. Быстрее! Сильнее!
- Голосовое общение с пользователем средствами ROS.
- Plidar + SLAM, самостоятельная навигация в пространстве средствами ROS и полная автономия.
- Клешня подносить тапочки и ходить до холодильника =)